多输出头高速电主轴操作臂运动学分析

编号 zgly0001685433

文献类型 期刊论文

文献题名 多输出头高速电主轴操作臂运动学分析

作者 张长青  郭庆鹏  于航  杨光  白彡 

作者单位 国家林业和草原局北京林业机械研究所  中国林科院林业新技术研究所 

母体文献 木材加工机械 

年卷期 2019年03期

年份 2019 

分类号 TP242.2 

关键词 操作臂  多输出头高速电主轴  正运动学分析  逆运动学分析 

文摘内容 运动学分析是对工业机器人进行轨迹规划和运动控制的基础,本文对多输出头高速电主轴操作臂进行了正运动学和逆运动学分析。根据该操作臂的结构特点,利用D-H参数法建立了其数学模型,并进行了正运动学分析;通过对逆运动学方程计算求解,可得该操作臂只有一个逆解。该结果作为操作臂仿真分析和控制系统设计的参考。