动态环境下基于旋转-平移解耦的立体视觉里程计算法

编号 zgly0000859488

文献类型 期刊论文

文献题名 动态环境下基于旋转-平移解耦的立体视觉里程计算法

作者 康轶非  宋永端  宋宇  闫德立 

作者单位 北京交通大学 

母体文献 机器人 

年卷期 2014(6)

页码 758-768

年份 2014 

关键词 视觉里程计  旋转-平移解耦  动态环境  立体视觉系统 

文摘内容 在实际应用中,若图像中的动态特征数量多且运动方向一致,这些特征会对视觉里程计的估计结果产生严重的影响.本文针对这类问题提出一种根据图像特征点位置解耦估计摄像机旋转-平移的立体视觉里程计算法.算法通过立体视觉系统将特征点划分成远点和近点.在随机抽样一致性算法(RANSAC)框架下,采用远点估计视觉系统的姿态;进而在姿态已知的条件下,通过近点估计摄像机平移,实现旋转-平移解耦计算.这样处理可以通过姿态约束减少近距离运动物体对视觉里程计的影响.实验表明,在实际道路环境中,本文基于旋转-平移解耦估计的算法较之传统的同时估计旋转-平移的算法,能有效剔除动态特征。