基于区域分类的机器人动态环境安全路径规划

编号 zgly0000940207

文献类型 期刊论文

文献题名 基于区域分类的机器人动态环境安全路径规划

作者 丁润伟  马佳瑶  康日升  钟铖铖 

作者单位 北京大学深圳研究生院深圳物联网智能感知技术工程实验室  中国农业大学信息与电气工程学院 

母体文献 华中科技大学学报;自然科学版 

年卷期 2015(S1)

页码 312-314+350

年份 2015 

关键词 路径规划  动态环境  区域分类  概率自适应  快速搜索随机树法 

文摘内容 提出了一种基于区域分类的安全路径规划方法,通过计算区域拥塞程度和稳定程度,做出安全性评判,选择适合的方法进行扩展,同时在重规划的采样过程中,通过概率自适应的方法选择导航点,达到平衡RRT树的效果.9自由度的机械臂仿真实验表明:该方法对于动态环境下的安全运动规划问题有较好的效果.与MPRRT比较,本文方法完成任务的平均时间加快31.60%,重规划次数降低18.37%,规划成功率提高2.5%。