面向不确定性环境的多无人机协同防碰撞

编号 zgly0000840460

文献类型 期刊论文

文献题名 面向不确定性环境的多无人机协同防碰撞

作者 周欢  魏瑞轩  崔军辉  茹常剑  关旭宁 

作者单位 空军工程大学航空航天工程学院 

母体文献 电光与控制 

年卷期 2014(1)

页码 91-96

年份 2014 

关键词 多无人机  协同防碰撞  信息共享  扩展卡尔曼滤波  模型预测控制 

文摘内容 随着无人机碰撞事故的增加,防碰撞已成为多无人机共空域飞行亟待解决的问题。首先,进行多无人机协同防碰撞体系结构设计,然后,提出一种新的模型预测控制方法:应用扩展卡尔曼滤波预测不确定性环境空间的障碍物和目标轨迹,无人机通过机间通信实现环境信息共享,基于模型预测控制方法进行多无人机协同防碰撞制导决策。仿真结果表明所提方法的有效性,同时协同机制的效果明显。