具有单目嵌入式视觉的仿人机器人分层控制系统设计

编号 zgly0000781474

文献类型 期刊论文

文献题名 具有单目嵌入式视觉的仿人机器人分层控制系统设计

作者 韩吉烨  陈宇  钟秋波  赵余 

作者单位 东北林业大学信息与计算机工程学院 

母体文献 哈尔滨理工大学学报 

年卷期 2012,17(2)

页码 45-49

年份 2012 

分类号 TP242.6 

关键词 仿人机器人  跑步  运动规划  嵌入式视觉 

文摘内容 针对仿人机器人的特点,设计了一个具有单目视觉的仿人机器人分层控制系统.通过研究机器人跑步运动的基本原理,在机器人跑步运动中引入手臂摆动姿态,通过最优化跑步过程的总体能效进行步态规划.最后根据FIRA比赛规则,决策系统通过视觉反馈和姿态反馈信息,调用底层动作库,进行短跑运动规划.实验结果表明,该仿人机器人的控制方式效果良好,适合参加竞技类比赛.