VS50机器人运动学分析

编号 zgly0000655020

文献类型 期刊论文

文献题名 VS50机器人运动学分析

作者 焦恩璋  陈美宏 

作者单位 南京林业大学机电学院 

母体文献 煤矿机械 

年卷期 2010,31(6)

页码 79-81

年份 2010 

分类号 TP242.2 

关键词 VS50机器人  冗余度  七自由度  坐标变换 

文摘内容       以七自由度垂直关节型机器人VS50为例, 构建了该机器人的CAD模型和D—H坐标系。根据机器人D—H矩阵理论, 通过VS50机器人工件中心坐标系向机座坐标系的齐次坐标变换, 建立了该机器人运动学正问题的数学模型。求解该方程并测量该模型在运动仿真前后其工件中心的位置, 使VS50机器人的数学模型和运动仿真得到了相互验证。七自由度机器人运动学建模, 对于研究开发该类机器人有一定的参考意义。