基于中心差分卡尔曼滤波的初始对准方法研究

编号 zgly0001507763

文献类型 期刊论文

文献题名 基于中心差分卡尔曼滤波的初始对准方法研究

作者 贾鹤鸣  杨泽文  宋文龙 

作者单位 东北林业大学机电工程学院 

母体文献 森林工程 

年卷期 2016年06期

年份 2016 

分类号 TN96  TN713 

关键词 大方位失准角  捷联惯导  初始对准  CDKF 

文摘内容 由于建立的大方位失准角下的捷联惯性导航系统误差模型具有非线性的特点,本文选用中心差分卡尔曼滤波(CDKF)方法对捷联惯导系统的控制对象进行初始对准仿真。并与无迹卡尔曼滤波(UKF)和扩展卡尔曼滤波(EKF)两种滤波方式进行比较,最后得出CDKF可以提高系统的图像和目标的滤波精度的结论,并且不需要具体模型计算出解析方程,节约了计算复杂的具有驱动约束方程的雅可比(Jacobian)矩阵的时间。最后的仿真结果证明CDKF对系统状态进行最优估计的算法明显优于EKF和UKF,同时具有较高的精度和收敛性,能够满足在非线性模型下的系统对导航的要求。