农用柔性底盘偏置转向机构工作参数试验及优化

编号 zgly0001708228

文献类型 期刊论文

文献题名 农用柔性底盘偏置转向机构工作参数试验及优化

作者 瞿济伟  郭康权  宋树杰  TRANVanCuong  李翊宁 

作者单位 西北农林科技大学机械与电子工程学院  陕西省农业装备工程技术研究中心  陕西师范大学食品工程与营养科学学院  第一越南苏联职业技术学院电子工程学院 

母体文献 西北农林科技大学学报(自然科学版 

年卷期 2020年06期

年份 2020 

分类号 S220 

关键词 农业机械  柔性底盘  转向性能  工作参数  综合评价 

文摘内容 【目的】分析农用柔性底盘偏置转向机构工作参数对其运动与动力性能的影响,为柔性底盘转向控制提供依据。【方法】基于转向理论,以电动轮转速与载荷为因素,利用模糊综合评价法,用柔性底盘偏置转向时纵、横向驱动力及偏置臂转角相对误差构建综合指标,通过柔性底盘试验台测试二者对综合指标的影响,分析电磁摩擦锁锁紧电压与转向电桥步进电机转速对各个转向性能指标的单因素作用,并以转向内、外侧锁紧电压和步进电机转速为因素,通过L16（45）正交试验,探讨两侧偏置转向机构参数的分配特性。【结果】电动轮转速、载荷及交互作用对综合转向性能均有显著影响（P<0.05）,电动轮转速为120 r/min左右时综合转向指标最小;随着锁紧电压及步进电机转速的增大,纵、横向驱动力均随之增大,而转角相对误差随锁紧电压上升先增大后减小,随步进电机转速增大而增大,锁紧电压与步进电机转速的适宜范围分别为18～24 V和150～180 r/min;转向内、外侧锁紧电压与步进电机转速对综合转向指标均有显著影响（P<0.05）,空载时最优内、外侧锁紧电压分别为22和20 V,最优步进电机转速分别为180和170 r/min,额定载荷时最优内、外侧锁紧电压分别为24和22 V,最优步进电机转速仍分别为180和170 r/min;最优参数分配方案的验证试验表明,最优转向参数分配下柔性底盘偏置转向的纵、横向驱动力均有所提升且转向误差减小。【结论】优化试验所得转向内、外侧锁紧电压与步进电机转速组合可提升柔性底盘的综合转向性能。