管道内径在线检测机器人的结构设计

编号 zgly0000386758

文献类型 期刊论文

文献题名 管道内径在线检测机器人的结构设计

作者 唐德威  宗德祥  邓宗全  张涛 

作者单位 哈尔滨工业大学机电工程学院 

母体文献 林业机械与木工设备 

年卷期 2005,33(2)

页码 39-42,44

年份 2005 

分类号 TP242.3 

关键词 管道  内径检测  超声测量  在线检测机器人  结构设计  仿真分析 

文摘内容 针对现有接触式管道内径测量机器人对长距离管道内径进行连续测量的不足, 对一种非接触式管道内径在线检测机器人的机械结构进行了设计与研究。分析了机器人的越障能力及弯道处可能产生的运动干涉问题, 进行了三维建模与运动仿真, 验证了该机器人在管道内运动的稳定性、管道变径的自适应性及障碍与弯道的通过性。该机器人的最大优点是本体可以实现无缆、无自备动力源、利用无压重力水流驱动, 实现对管道内径进行长距离在线测量。