一种基于机器视觉的绿芦笋采收机器人及采收方法

申请号 CN202210909730.8

专利名称 一种基于机器视觉的绿芦笋采收机器人及采收方法

专利类型 发明 

年份 2022 

公开号 CN115119613A

公开日 2022.09.30

主分类号 A01D45/00

分类号 A01D45/00(2018.01)  G01D21/02(2006.01) 

申请日 2022.07.29

申请人 南京农业大学 

国家省市 江苏 

联系地址 210000 江苏省南京市浦口区点将台路40号

发明人 汪小旵  李为民  施印炎  武尧  王得志  王延鑫 

代理人 何静

代理机构 南京先科专利代理事务所(普通合伙) 32285

内容摘要 本发明提供了一种基于机器视觉的绿芦笋采收机器人及采收方法，包括行走装置、末端执行器、视觉模块、导航模块、供电系统和控制系统。控制系统基于导航模块控制行走装置带动采收机器人整体沿垄沟行走，根据导航模块以及视觉模块传递的数据分析识别到绿芦笋后，控制机械臂对末端执行器进行空间位置与空间位姿的控制；末端执行器分为夹持剪切以及位移补偿两部分，用于对成熟绿芦笋进行夹持剪切操作以及切割点二次定位操作。本发明采用智能控制，实现了绿芦笋的自动检测、成熟度判别、定位、夹持剪切和收集存放等一体化作业，还可以实现24小时作业，大大提高了采收效率，促进了绿芦笋产业的发展。

主权利要求 1.一种基于机器视觉的绿芦笋采收机器人，其特征在于，包括行走装置，行走装置上安装有机械臂（1）、芦笋收集装置（3）、供电系统、控制箱（5），机械臂（1）末端安装有末端执行器（2），机械臂（1）上还安装有视觉模块，控制箱（5）外部安装有导航模块；控制箱（5）内安装有控制系统，行走装置、机械臂（1）、末端执行器（2）、视觉模块、导航模块、供电系统均与控制系统信号连接。

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