基于SPH/FEM方法的机器人脚在土壤中的沉陷特性研究

编号 zgly0000943578

文献类型 期刊论文

文献题名 基于SPH/FEM方法的机器人脚在土壤中的沉陷特性研究

学科分类 220.1040;森林土壤学

作者 夏婷  何钢  李晓龙  胡鹏  陈新 

作者单位 河海大学机电工程学院 

母体文献 机械设计与制造工程 

年卷期 2015(4)

页码 44-48

年份 2015 

关键词 SPH/FEM方法  机器人脚  沉陷  数值模拟  软土 

文摘内容 基于SPH/FEM方法,将数值模拟方法与贝克经验公式进行了比较;建立了机器人脚与土壤的相互作用模型,进行了机器人脚在土壤中的沉陷研究。结果表明,当机器人脚底部圆弧曲率半径R为16cm时,机器人脚的几何形状更为理想。