6R串联机器人雅可比矩阵求解和速度仿真

编号 zgly0000654132

文献类型 期刊论文

文献题名 6R串联机器人雅可比矩阵求解和速度仿真

作者 焦恩璋  陈美宏 

作者单位 南京林业大学机电学院 

母体文献 机床与液压 

年卷期 2010,38(9)

页码 110-113

年份 2010 

分类号 TP242.2 

关键词 雅可比  规划  操作空间  关节空间  仿真 

文摘内容 为分析研究6R串联机器人两种速度的相互映射关系, 用D-H坐标系方法建立机器人各杆件坐标系, 然后用微分变换法建立6R串联机器人的通用雅可比矩阵。在构建和求解其雅可比矩阵的基础上, 开发一个6R串联机器人雅可比计算器。并以某公司的UP6机器人为例, 通过速度仿真实现了UP6机器人数学模型和仿真模型的相互验证, 为在操作空间直观地规划机器人作业路径提供了方便。