稳定与灵活:基于欠驱动机器人在未知变化环境的奔跑运动控制(英文)

编号 zgly0000916936

文献类型 期刊论文

文献题名 稳定与灵活:基于欠驱动机器人在未知变化环境的奔跑运动控制(英文)

作者 Yang YI  Zhi-yun LIN 

作者单位 College of Electrical Engineering  Zhejiang University 

母体文献 Frontiers of Information Technology & Electronic Engineering 

年卷期 2015(4)

页码 283-293

年份 2015 

关键词 欠驱动奔跑机器人  动态平衡  未知变化环境 

文摘内容 目的:针对欠驱动机器人稳定与灵活性差的难点,设计一类欠驱动控制策略实现其在未知连续坡度变换地面环境下持续奔跑运动,增强机器人对未知复杂环境的适应能力。创新点:(1)以奔跑持续性准则代替稳定性判据,为灵活非周期奔跑运动提供理论依据。(2)以落脚速度控制代替落脚位置控制策略,提高机器人对未知变化环境适应能力。方法:(1)基于奔跑持续性准则设计落脚点控制策略,以落脚速度为恒速碰撞地面使得机器人每个奔跑步态着地时刻均在奔跑可行集内。(2)在每个奔跑步态设计非周期运动轨迹使得支撑阶段质心运动轨迹和腾空阶段落脚点位置始终满足落在奔跑可行集内,保证机器人在变化环境持续奔跑而不摔倒。