离散S曲线算法控制的机械手臂运动特性研究

编号 zgly0001724980

文献类型 期刊论文

文献题名 离散S曲线算法控制的机械手臂运动特性研究

作者 刘晓飞  高兴华  郭庆东  崔金鹏 

作者单位 北华大学机械工程学院 

母体文献 林产工业 

年卷期 2021,58(4)

页码 32-36

年份 2021 

分类号 TS64 

关键词 正交两指机械手臂  离散化S曲线  步进电机调速控制  运动特性  仿真建模 

文摘内容 针对机械手装配应用中对作业精度及响应速度的要求,研究了步进电机驱动的正交两指机械手臂动作高精度、快响应的平滑控制方法。研究基于连续S曲线函数离散处理的算法实现步进电机平滑控制调速的机理,分析了每步脉冲离散处理算法对步进电机升频和降频的作用。通过理论计算确定优化离散S曲线,并应用于机械臂中进行仿真,结果表明:输出转矩曲线与理论曲线拟合度基本一致。将离散优化的S曲线算法在还原魔方机器人正交两指机械手臂上进行试验,试验表明:在斜率常数为a=0.44时,步进电机可实现快速精确控制,能有效解决其在高速精确运动中的失步、过冲等问题。