林木联合采育机自主作业的虚拟仿真系统

编号 zgly0001568548

文献类型 期刊论文

文献题名 林木联合采育机自主作业的虚拟仿真系统

作者 葛桃桃  郑一力  刘晋浩 

作者单位 北京林业大学 

母体文献 东北林业大学学报 

年卷期 2017年01期

年份 2017 

分类号 TP391.9  S776 

关键词 林木联合采育机  自主作业  虚拟仿真 

文摘内容 针对林木联合采育机自主作业路径规划与控制的研究需求,采用Solid Works软件对林木联合采育机进行了三维实体建模,将模型导入到图形开发引擎Open Scene Graph(OSG),结合Visual C++编程语言,完成了一套林木联合采育机作业三维虚拟仿真系统。阐述了该虚拟仿真系统的架构、功能以及系统的开发流程。在对机械臂运动学建模的基础上,给出了伐木头直线、圆弧和激光反馈的路径规划和控制方法。在三维虚拟仿真系统中通过采伐虚拟立木实验,验证了自主作业路径规划与控制方法的有效性,该研究为实现林木联合采育机的无人自主采伐作业打下基础。