海浪干扰环境下UUV近水面深度控制

编号 zgly0000902516

文献类型 期刊论文

文献题名 海浪干扰环境下UUV近水面深度控制

作者 徐大伟  吴迪  侯恕萍  赵玉飞 

作者单位 海军驻锦州地区军事代表室  哈尔滨工程大学自动化学院  哈尔滨工程大学机电工程学院 

母体文献 智能系统学报 

年卷期 2014(4)

页码 407-412

年份 2014 

关键词 无人水下航行器  干扰观测器  变结构控制  可拓控制  海浪干扰  深度控制方法 

文摘内容 由于在强耦合条件下,积分变结构控制的极点配置问题十分复杂。为了研究了无人水下航行器(UUV)近水面深度控制问题,在积分变结构控制器的设计之中加入了可拓控制理论,为UUV深度控制系统设计了可拓积分变结构控制算法,在解决极点配置问题的同时提高了控制器的鲁棒性。同时,在UUV近水面航行时,海浪引起的深度变化对其运动控制产生了严重的影响,主要表现为在舵的剧烈抖动与磨损、能源的不必要消耗等。针对此问题,采用了非线性输出干扰观测器估计海浪带来的深度方向的干扰,并结合李亚普诺夫理论证明了其稳定性。