太阳能水生态维护机器人的运动轨迹优化设计

编号 zgly0000943570

文献类型 期刊论文

文献题名 太阳能水生态维护机器人的运动轨迹优化设计

作者 钱虹  骆建波  金蔚霄  房振鲁 

作者单位 上海大学机电工程与自动化学院  上海电力学院自动化工程学院 

母体文献 机械设计与制造 

年卷期 2015(5)

页码 185-188

年份 2015 

关键词 水体增氧  差速转向  运动轨迹  生物地理学算法(BBO) 

文摘内容 针对传统增氧设备依靠常规电力、不能移动的问题,提出了一种太阳能水生态维护机器人。首先建立机器人的差速转向模型,并设定了螺旋模式下的运动轨迹。通过建立螺旋轨迹运行参数的优化控制模型,采用BBO算法进行转速控制参数求解,得到螺旋轨迹的最优运行参数。通过仿真运行和试验分析,最优参数下的螺旋轨迹不仅使机器人的运行时间最短,并且保证了水体均匀增氧。这里的研究具有较高的节能减排效益,为封闭水域的生态维护研究提供参考。