具有环境适应能力的蛇形机器人仿生控制方法

编号 zgly0000904580

文献类型 期刊论文

文献题名 具有环境适应能力的蛇形机器人仿生控制方法

作者 唐超权  马书根  李斌  王明辉  王越超 

作者单位 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室  中国矿业大学机电工程学院  日本立命馆大学理工学部机器人学系 

母体文献 中国科学:信息科学 

年卷期 2014(5)

页码 647-663

年份 2014 

关键词 智能机器人  智能控制  自适应控制系统  仿生学  反馈控制 

文摘内容 基于生物学原理,本文构建了一种能够产生蛇形机器人多种仿生步态的多模态中枢模式发生器模型.该模型通过外部激励的引入,可以实现蛇形机器人运动形式的自由调整和转换,有助于提高蛇形机器人的环境适应能力.文中主要针对任意节数的多模态中枢模式发生器模型的稳定性进行了证明;分析了多模态中枢模式发生器模型参数对系统输出的影响;研究了蜿蜒运动中环境参数与蛇形机器人关节最优幅值的对应关系,从而确定了多模态中枢模式发生器幅值优化调整策略;并通过建立外部激励与模型参数之间的约束,使得蛇形机器人在多模态中枢模式发生器控制下具有三维运动能力以及相应的环境适应能力。