一种蛇形机器人蜿蜒运动的实现及环境适应性研究

编号 zgly0000923925

文献类型 期刊论文

文献题名 一种蛇形机器人蜿蜒运动的实现及环境适应性研究

作者 高琴  王哲龙  胡卫建  赵兰迎 

作者单位 大连理工大学控制科学与工程学院  中国地震应急搜救中心 

母体文献 大连理工大学学报 

年卷期 2015(2)

页码 203-208

年份 2015 

关键词 蛇形机器人  Hopf振荡器  蜿蜒运动  转弯运动  相位 

文摘内容 生物蛇数量众多的脊椎骨以及无足的身体结构,使其形成了特殊的蜿蜒式前进步态,能够广泛适应于草地、沙漠和湖泊等起伏地形,这种节律性的运动方式被证明是由中枢模式发生器(CPG)控制的.利用Hopf振荡器的稳态特性建立了能够实现蛇形机器人蜿蜒步态的CPG步态控制网络,依据蛇形机器人的模型仿真器得到了控制蜿蜒运动的CPG网络参数,并利用该网络的输出蛇形机器人成功实现了前进.根据Hopf振荡器对控制参数突然变化的良好适应性,通过在线调整得到了新的输出.讨论了面对复杂环境时蛇形机器人转弯运动的实现以及改变蛇形机器人身体S波构形来提高其环境适应性的方法。