基于磁力仪的惯导姿态校正系统设计与仿真

编号 zgly0000599044

文献类型 期刊论文

文献题名 基于磁力仪的惯导姿态校正系统设计与仿真

作者 赵亚凤  刘繁明  胡峻峰 

作者单位 哈尔滨工程大学自动化学院  东北林业大学 

母体文献 系统仿真学报 

年卷期 2008,20(12)

页码 3241-3243,3249

年份 2008 

分类号 P318  TP182 

关键词 地磁  惯导  姿态估计  模糊专家系统  Kalman滤波 

文摘内容 惯性导航系统姿态误差主要是陀螺漂移引起的累积误差,特别是低价位的系统,其误差随时间快速增长。而地磁传感器与加速度计组合可用于计算载体姿态,在载体稳定状态时能达到高精度,且没有累积误差。因为地磁-加速度计姿态系统的有效性取决于载体状态,设计一个模糊专家系统确定载体当前状态,在不同状态下选择不同的姿态传感器,并用Kalman滤波来优化载体姿态并控制估计误差。仿真结果显示,该算法可有效消除惯导姿态随时间增长的累积误差。