适应于楼宇环境下运行的新型机器人的设计

编号 zgly0001004748

文献类型 期刊论文

文献题名 适应于楼宇环境下运行的新型机器人的设计

作者 臧红彬  陶俊杰  周颖玥  许雄  蔡勇  沈连婠 

作者单位 西南科技大学制造过程测试技术省部共建教育部重点实验室  中国科学技术大学精密机械与精密仪器系 

母体文献 机械传动 

年卷期 2016(1)

页码 82-86+90

年份 2016 

关键词 楼宇环境  全向移动  越障功能  运动机理  新型机器人 

文摘内容 设计了一种具有平面内3自由度全方位移动,并且能够被动自适应越过轮子半径近2.5倍垂直障碍的新型机器人。该机器人采用6个驱动轮控制。车身上采用4个Mecanum驱动轮矩形布置,使其具有平面内的全向移动功能。前、后轮采用全向轮,使其能够在原地转弯和横向移动时候与地面保持滚动状态。6个驱动轮分别安装在机体的攀登机构、爬升机构、稳定机构的高架连杆机构上,使其具有很好的爬楼梯和越障功能。给出了一般结构形式全方位移动系统的运动学模型,并得到其实现全方位运动的必要条件是逆雅可比矩阵满秩。优选出了全方位运动系统的最佳结构布局形式。