基于双目立体视觉的果树三维信息获取与重构

编号 zgly0000788895

文献类型 期刊论文

文献题名 基于双目立体视觉的果树三维信息获取与重构

学科分类 220.45;经济林学

作者 蔡健荣  孙海波  李永平  孙力  陆化珠 

作者单位 江苏大学食品与生物工程学院  宁波大红鹰学院信息工程学院 

母体文献 农业机械学报 

年卷期 2012,43(3)

页码 152-156

年份 2012 

分类号 TP391.9 

关键词 果树  双目视觉  三维信息获取  模型重构 

文摘内容 为实现果实收获机器人避障,研究了树枝空间信息提取方法和果树树枝三维重建方法: 采用归一化互相关法获取立体图像视差图,在图像中提取树枝骨架并采用多线段逼近法提取特征点;结合视差图,利用双目立体视觉原理计算树枝骨架特征点的空间坐标,再利用距离图像求取树枝半径信息;将分枝点断开形成简单线图形,简化了树枝三维信息。在空间坐标原点采用12棱柱构建各段树枝模块,通过仿射变换将三维模块以正确的位姿与其他模块组合成果树模型。试验表明,生成的虚拟果树为水果采摘机器人避障及路径规划提供了环境参照。