城市环境下的异构多无人机层次化任务分配

编号 zgly0000940210

文献类型 期刊论文

文献题名 城市环境下的异构多无人机层次化任务分配

作者 丁臻极  王从庆  丛楚滢  李志宇 

作者单位 南京航空航天大学自动化学院 

母体文献 华中科技大学学报;自然科学版 

年卷期 2015(S1)

页码 302-306

年份 2015 

关键词 任务分配  无人机协同  城市环境  粒子群算法  蜂群算法 

文摘内容 针对多无人机应用于城市环境问题,设计了一种MUAV与SUAV层次化任务分配方案,并分析了MUAV对SUAV执行目标任务成功率的影响,将影响因子加入目标函数,提出了一种无人机探测范围内的层次化任务分配模型.采用连续粒子群(PSO)算法对问题进行求解,通过加入惯性权重的凹函数递减策略与将人工蜂群(ABC)算法引入到粒子群迭代环节,较好地解决粒子群算法易陷入局部最优的问题,同时提高算法收敛速度.仿真结果表明所提出的模型可以较好地解决城市环境下的多无人机层次化任务分配问题。