林用六轮摆臂底盘转向稳定性分析与控制策略

编号 zgly0001695458

文献类型 期刊论文

文献题名 林用六轮摆臂底盘转向稳定性分析与控制策略

作者 程钰晶  王典  刘晋浩  黄青青 

作者单位 北京林业大学林业与环境特种装备研究中心 

母体文献 林业机械与木工设备 

年卷期 2020年04期

年份 2020 

分类号 S776 

关键词 林用六轮摆臂底盘  稳定度  转向  控制策略 

文摘内容 为了提高林用六轮摆臂底盘在林区斜坡路面的转向稳定度,基于旋量理论,建立六轮摆臂底盘稳定度模型。在极限倾角为30°的斜坡路面上,仿真计算六轮摆臂底盘最大折腰转向角为30°、最大行驶速度为9 m/s时的稳定度。针对临界倾翻状态,提出一种六轮摆臂底盘摆臂液压缸的反解模型,计算摆臂液压缸在临界倾翻状态下的响应函数。计算和实验结果表明,在实验车速大于8 m/s、转向角度大于25°时,底盘处于临界倾翻状态;通过调整液压缸作业,底盘在25°折腰转向角、前进速度9 m/s时,最低稳定度由-0.2提高为0.3;底盘在30°折腰转向角、前进速度9 m/s时,最低稳定度由-0.5提高为0.21。