不同重力环境下含间隙铰位置和碰撞力

编号 zgly0000943547

文献类型 期刊论文

文献题名 不同重力环境下含间隙铰位置和碰撞力

作者 李仕华  冯伟波  秦利  刘福才  徐继龙 

作者单位 燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室  燕山大学工业控制工程河北省重点实验室 

母体文献 机械工程学报 

年卷期 2015(17)

页码 52-58

年份 2015 

关键词 间隙铰  重力  多体系统动力学  动力学特性  两维指向机构 

文摘内容 分别以销轴和两维指向机构为研究对象,结合接触-分离两状态模型,采用多体系统动力学理论,得到含间隙铰的多体系统动力学方程。基于该方程,采用动力学仿真软件ADAMS对含间隙铰的动力学特性进行分析,得出了销轴在重力场和微重力场中不同转速下销轴中心的运动轨迹及销轴与套筒碰撞力的变化规律。仿真结果表明:重力释放对含间隙铰的运动轨迹、振动、穿刺深度、碰撞力、末端精度等都具有较大的影响。研究成果对含间隙机构的设计具有重要价值和意义。