一种用于番石榴机器人的末端执行器

申请号 CN202220785822.5

专利名称 一种用于番石榴机器人的末端执行器

专利类型 实用新型 

年份 2022 

公开号 CN218163629U

公开日 2022.12.30

主分类号 A01D46/30

分类号 A01D46/30  B25J15/08 

申请日 2022.04.07

申请人 仲恺农业工程学院 

国家省市 广东 

联系地址 510220 广东省广州市海珠区纺织路东沙街24号大院

发明人 林桂潮  陈嘉辉  蔡柳坚  陈定贤  钟凯勇  谭水新  张智浩  林帆  邓柄柄  姚佳炎  邓广坤  吴天俊  郑维铭  郑晓鑫  何子健  李汪珩  戴永杰  李泰志  黄文杰 

代理人 施永卿

代理机构 重庆晶智汇知识产权代理事务所(普通合伙) 50229

授权公告日 2022.12.30

内容摘要 本实用新型提供一种用于番石榴机器人的末端执行器，包括外壳（10）、固定板（20）、驱动机构（30）及夹剪组件（40）；夹剪组件（40）包括一根第一连接杆（41）与两组剪切机构（42），剪切机构（42）包括第二连接杆（421）、“L”形连杆（422）、剪切部（423）及第三连接杆（424），剪切部（423）远离“L”形连杆（422）一端的相对面分别设置硅胶垫（4232）且两个剪切部（423）上端面设置刀片（4231）。该末端执行器采用夹剪一体的模式对番石榴果梗进行剪断并夹取，从而最大程度的减少采摘时对果实的伤害，有效实现对番石榴果实的采摘与收集，降低人力成本，提高采摘工作效率。

主权利要求 1.一种用于番石榴机器人的末端执行器，其特征在于：包括外壳（10）、固定板（20）、驱动机构（30）以及夹剪组件（40）；所述固定板（20）为两块、它们分别固定设置在所述外壳（10）内壁的上下侧，所述驱动机构（30）与夹剪组件（40）设置在两块固定板（20）之间；所述夹剪组件（40）包括一根第一连接杆（41）与两组剪切机构（42），所述第一连接杆（41）中部与所述驱动机构（30）输出端固定连接，所述第一连接杆（41）两端分别连接一组剪切机构（42）且两组所述剪切机构（42）关于第一连接杆（41）中线对称；所述剪切机构（42）包括第二连接杆（421）、“L”形连杆（422）、剪切部（423）以及第三连接杆（424），所述第二连接杆（421）一端与第一连接杆（41）连接、另一端与“L”形连杆（422）连接，所述“L”形连杆（422）拐角处与固定板（20）转动连接且“L”形连杆（422）远离第二连接杆（421）的一端与剪切部（423）连接，所述剪切部（423）为“L”形结构、其拐角与所述第三连接杆（424）连接且所述第三连接杆（424）远离剪切部（423）的一端与固定板（20）转动连接，所述剪切部（423）远离“L”形连杆（422）一端的相对面分别设置硅胶垫（4232）且两个剪切部（423）上端面设置刀片（4231）。

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