一种智能化全地形荔枝采摘机器人及采摘方法

申请号 CN202210749143.7

专利名称 一种智能化全地形荔枝采摘机器人及采摘方法

专利类型 发明 

年份 2022 

公开号 CN114982479A

公开日 2022.09.02

主分类号 A01D46/30

分类号 A01B51/02  G05D1/02  A01D46/30 

申请日 2022.06.29

申请人 仲恺农业工程学院 

国家省市 广东 

联系地址 510220 广东省广州市海珠区纺织路东沙街24号

发明人 翟橙  尧优生  蒋胜军  徐仕臻  叶景宇  方淄博  杨雨璇  阔天  蔡梓灿 

代理人 许尤庆

代理机构 佛山市神机营专利代理事务所(普通合伙) 44765

内容摘要 本发明公开了一种智能化全地形荔枝采摘机器人及采摘方法，机器人包括采摘作业部、车体运动部及主控系统。采摘作业部包括齿板剪切式采摘器、折叠输果带、柔性臂、视觉传感器及液压升降装置；车体运动部包括车仓、底座及与底座连接的四条多关节多转向支撑腿；车仓固设于底座顶部的回转平台上；齿板剪切式采摘器通过柔性臂及液压升降装置固连于车仓顶部基座；折叠输果带的第一落果口承接于齿板剪切式采摘器下部，其第二端通过车仓第二落果口连接存储果舱；视觉传感器设于齿板剪切式采摘器顶部。本发明利用视觉传感器准确识别、齿板剪切式采摘器自动采摘、全地形运动底盘的无障碍移动，实现全地形智能化荔枝采摘，降低人工采摘成本，提高采摘效率。

主权利要求 1.一种智能化全地形荔枝采摘机器人，其特征在于，其包括：采摘作业部、车体运动部及主控系统；所述采摘作业部包括齿板剪切式采摘器、折叠输果带、柔性臂、视觉传感器及液压升降装置；所述车体运动部包括车仓及全地形运动底盘，所述车仓内设有能拆卸的存储果舱及所述主控系统；所述全地形运动底盘包括底座及与所述底座连接的四条多关节多转向支撑腿；所述底座顶部设有能够自由转向的回转平台，所述车仓固设于所述回转平台上；所述齿板剪切式采摘器通过万向节连接柔性臂的一端，柔性臂的另一端连接所述液压升降装置的一端，所述液压升降装置的另一端通过基座固连于所述车仓顶部；所述折叠输果带的第一端设有第一落果口，所述第一落果口与所述齿板剪切式采摘器活动连接、承接于所述齿板剪切式采摘器下部，所述折叠输果带的第二端与所述车仓的第二落果口连接，所述存储果舱上开设有与第二落果口对接的接果口；所述视觉传感器设置于所述齿板剪切式采摘器的护罩顶部；所述主控系统分别与所述视觉传感器、所述齿板剪切式采摘器、所述液压升降装置、所述回转平台及所述全地形运动底盘电连接或通信连接。

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