一种轻量化双臂苹果采摘机器人

申请号 CN202220407779.9

专利名称 一种轻量化双臂苹果采摘机器人

专利类型 实用新型 

年份 2023 

公开号 CN218218382U

公开日 2023.01.06

主分类号 A01D46/30

分类号 A01D46/30 

申请日 2022.02.25

申请人 西北农林科技大学 

国家省市 陕西 

联系地址 712100 陕西省咸阳市杨凌示范区西农路22号

发明人 杨福增  王美茸  王常林  卞雨观  曹亚州 

授权公告日 2023.01.06

内容摘要 本实用新型公开了一种轻量化双臂苹果采摘机器人，包括两个相同的机械臂、两个相同的末端执行器、控制柜、底座、相机及其安装架、履带式移动底盘，两个相同的机械臂并列置于底座两端，机械臂由XYZ三轴直线滑台模组及其电机组成，YZ轴末端均设有端盖，Y轴端盖可将Y轴安装于X轴，Z轴端盖可将Z轴安装于Y轴，Y轴另设有连接器可连接末端执行器，两个相同的末端执行器均由相同的采摘抓手及其电机组成，控制柜由电池、电机驱动器和PLC控制器组成。本实用新型通过简化机械臂结构，轻量化现有用于采摘苹果的工业六轴机械臂，可降低苹果采摘机器人的生产、维修和学习成本，扩展苹果采摘机器人的作业空间，提高苹果采摘机器人作业效率。

主权利要求 1.一种轻量化双臂苹果采摘机器人，包括两个相同的机械臂（1）、两个相同的末端执行器（2）、控制柜（3）、底座（4）、相机及其安装架（5）、履带式移动底盘（6）；其特征在于：所述两个相同的机械臂（1）包括直角坐标X轴（111）、Y轴（121）、Z轴（131）三轴直线滑台模组及其X轴电机（112）、Y轴电机（122）、Z轴电机（132）；所述Y轴（121）、所述Z轴（131）末端均有Y端盖（123）、Z端盖（133）；所述Y端盖（123）可将所述Y轴（121）安装于所述X轴（111），所述Z端盖（133）可将所述Z轴（131）安装于所述Y轴（121）；所述Z轴（131）上安装连接器（14），可连接末端执行器（2）；所述控制柜（3）由电池、电机驱动器和PLC控制器组成；所述履带式移动底盘（6）上方置所述两个机械臂（1）、所述末端执行器（2）、所述控制柜（3）、所述底座（4）和所述相机及其安装架（5）。

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