一种石榴采摘执行器、采摘系统及采摘方法

申请号 CN202310102812.6

专利名称 一种石榴采摘执行器、采摘系统及采摘方法

专利类型 发明 

年份 2023 

公开号 CN115968653A

公开日 2023.04.18

主分类号 A01D46/30

分类号 A01D46/30 

申请日 2023.02.03

申请人 新疆农业大学  西安交通大学  西安工业大学 

国家省市 新疆 

联系地址 830052 新疆维吾尔自治区乌鲁木齐市农大东路311号

发明人 李建贵  朱爱斌  宋纪元  苏胜 

代理人 马贵香

代理机构 西安通大专利代理有限责任公司 61200

内容摘要 本发明公开了一种石榴采摘执行器、采摘系统及采摘方法，包括执行器框架环，所述执行器框架环上设置有内剪切环模块，所述内剪切环模块的外侧套设有外剪切环模块，所述外剪切环模块与内剪切环模块转动连接，所述外剪切环模块连接驱动单元；所述内剪切环模块上设置有周向分布的内环剪切刀片，所述外剪切环模块上设置有周向分布的外环剪切刀片，当外剪切环模块沿着内剪切环模块周向转动时，所述内环剪切刀片和外环剪切刀片之间处于开合状态或封闭状态，采摘环阵列一周剪切刀片，无需特定角度，采摘容错率高，末端执行器与果实无夹持等外力接触，不会造成果实的表皮破坏，采摘效率高。

主权利要求 1.一种石榴采摘执行器，其特征在于，包括执行器框架环(120)，所述执行器框架环(120)上设置有内剪切环模块(110)，所述内剪切环模块(110)的外侧套设有外剪切环模块(100)，所述外剪切环模块(100)与内剪切环模块(110)转动连接，所述外剪切环模块(100)连接驱动单元；所述内剪切环模块(110)上设置有周向分布的内环剪切刀片(113)，所述外剪切环模块(100)上设置有周向分布的外环剪切刀片(101)，当外剪切环模块(100)沿着内剪切环模块(110)周向转动时，所述内环剪切刀片(113)和外环剪切刀片(101)之间处于开合状态或封闭状态。

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