果园除草机及其树冠下方双模式除草方法和除草装置

申请号 CN201911369918.2

专利名称 果园除草机及其树冠下方双模式除草方法和除草装置

专利类型 发明 

年份 2020 

公开号 CN111096107A

公开日 2020.05.05

主分类号 A01B39/16

分类号 A01B39/16  A01B39/18  A01B39/20  A01B39/26  G06K9/00  G06K9/34  G06K9/46  G06K9/62 

申请日 2019.12.26

申请人 中国农业机械化科学研究院 

国家省市 北京 

联系地址 100083 北京市朝阳区德胜门外北沙滩1号

发明人 李佳  吕程序  王辉  苑严伟  韩娜娜  张帅扬 

代理人 张燕华;尚群

代理机构 北京律诚同业知识产权代理有限公司 11006

内容摘要 一种果园除草机及其树冠下方双模式除草方法和除草装置，该果园除草机包括树冠下方双模式除草装置，且采用树冠下方双模式除草方法进行杂草清除。该除草方法包括普通工作模式和树冠工作模式，该果园除草机基于设定条件进行该普通工作模式和树冠工作模式的切换，该果园除草机在非树冠下方区域时执行普通工作模式，该果园除草机在树冠下方区域时开启树冠工作模式，包括：开机进行系统初始化并启动普通工作模式；根据树干检测结果和霍尔传感器监测结果，判断该果园除草机进入树冠下方则启动树冠工作模式；若否则继续执行该普通工作模式；判断树下杂草清理完毕则该果园除草机离开树下并启动该普通工作模式；若否，则继续执行树冠工作模式。

主权利要求 1.一种果园除草机的树冠下方双模式除草方法，其特征在于，果园除草机包括普通工作模式和树冠工作模式，所述果园除草机基于设定条件进行所述普通工作模式和树冠工作模式的切换，所述果园除草机在非树冠下方区域时执行普通工作模式，所述果园除草机在树冠下方区域时开启树冠工作模式，所述树冠下方双模式除草方法包括如下步骤：S100、所述果园除草机开机进行系统初始化并启动普通工作模式；S200、所述普通工作模式包括：实时获取果园的彩色图像和深度图像，利用所述彩色图像进行树干检测并确定所述树干的中心点位置，结合对应的所述深度图像确定所述树干的中心点与所述果园除草机的相对距离，所述果园除草机向距离最近的树干运动；S300、根据树干检测结果和霍尔传感器监测结果，判断所述果园除草机是否进入树冠下方，若是则启动树冠工作模式；若否则继续执行所述普通工作模式；S400、所述树冠工作模式包括：获取所述树干与果园除草机碰撞点的位置，并计算所述树干与果园除草机的水平距离；根据所述碰撞点的位置判断所述树干与所述果园除草机的相对位置，若所述树干在所述果园除草机的右侧，则控制所述果园除草机水平避开所述树干后顺时针清理杂草；若所述树干在所述果园除草机的左侧或正前方，则控制所述果园除草机水平避开所述树干后逆时针清理杂草；以及S500、判断树下杂草是否清理完毕，若是，则所述果园除草机离开树下并启动所述普通工作模式；若否，则继续执行所述树冠工作模式。

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