一种果园树干三维检测定位方法及装置

申请号 CN201910833082.0

专利名称 一种果园树干三维检测定位方法及装置

专利类型 发明 

年份 2020 

公开号 CN110702028A

公开日 2020.01.17

主分类号 G01B11/24

分类号 G01B11/24  G01S17/06  G01S17/89  G01S17/93 

申请日 2019.09.04

申请人 中国农业机械化科学研究院 

国家省市 北京 

联系地址 100083 北京市朝阳区德胜门外北沙滩1号

发明人 李佳  吕程序  王辉  苑严伟  韩娜娜  张帅扬  韩振浩 

代理人 张燕华;尚群

代理机构 北京律诚同业知识产权代理有限公司 11006

内容摘要 一种果园树干三维检测定位方法及装置，该方法包括建立果树的树干三维检测定位模型；获取树干彩色图像，根据该树干彩色图像获得检测目标的图像坐标信息；获取两个目标点的雷达扫描数据，根据返回的该目标点的距离和角度信息，得到该目标点的雷达坐标信息；将该雷达坐标信息转换为图像坐标信息，并根据该检测目标的图像坐标信息，判断该两个目标点是否来自同一目标树干；若否重新寻找另外两个目标点重复确认；若是则基于该两个目标点的雷达坐标信息计算该目标树干的中心点坐标；根据该中心点坐标及检测目标的图像坐标信息计算得到该目标树干的树干区域。本发明还提供了采用该方法的果园树干三维检测定位装置。

主权利要求 1.一种果园树干三维检测定位方法，其特征在于，包括如下步骤：S100、通过图像坐标系、相机坐标系、雷达坐标系与世界坐标系之间的转换关系，建立果树的树干三维检测定位模型；S200、通过彩色摄像头获取树干彩色图像，根据所述树干彩色图像获得检测目标的图像坐标信息；S300、提供激光雷达循环获取两个目标点的扫描数据，根据所述激光雷达返回的所述目标点的距离和角度信息，得到所述目标点的雷达坐标信息；S400、将所述雷达坐标信息转换为图像坐标信息，并结合所述检测目标的图像坐标信息，判断所述两个目标点是否来自同一目标树干；S500、若所述两个目标点不是来自同一目标树干，则执行步骤S300-S400，，重新寻找另外两个目标点重复确认，直至所有目标点检测完毕；S600、若所述两个目标点来自同一目标树干，则基于所述两个目标点的雷达坐标信息计算所述目标树干的中心点坐标；S700、根据所述中心点坐标及检测目标的图像坐标信息计算得到所述目标树干的树干区域。

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