一种适用于多层高架种植农艺的多工况温室草莓精准采摘机器人及采摘方法

申请号 CN202210500243.6

专利名称 一种适用于多层高架种植农艺的多工况温室草莓精准采摘机器人及采摘方法

专利类型 发明 

年份 2022 

公开号 CN114793633A

公开日 2022.07.29

主分类号 A01D46/30

分类号 B25J5/00  A01D46/30  G06V10/44  G06N3/04  G06N3/08  G06V10/80  G06V10/26  G06V20/10  G06K9/62 

申请日 2022.05.09

申请人 南京农业大学 

国家省市 江苏 

联系地址 210000 江苏省南京市浦口区点将台路40号

发明人 汪小旵  王得志  施印炎  陈彦宇  武尧  李为民 

代理人 何静

代理机构 南京先科专利代理事务所(普通合伙) 32285

优先权 CN202210500243(A) 20220509

内容摘要 本发明提供了一种适用于多层高架种植农艺的多工况温室草莓精准采摘机器人及采摘方法，包括路径规划模块、移动底盘、五连杆机械臂、末端执行机构、主控模块、高度调节装置、能源持续供给模块、分级收集装置。本发明利用五连杆机械臂在平面内带动末端执行机构自由移动，通过图像识别定位模块对草莓进行识别定位，在高度调节装置的配合下，能够使末端执行机构在不同层高的高架上对成熟草莓进行无损采摘，自动化程度高，节省了人力物力。本发明基于改进的深度学习实例分割网络SOLO来进一步提高模型对草莓的检测速度和精度，本发明还能够识别草莓体积，并据此分级放置采摘后的草莓，大大减少后续采摘人员分级装框售卖的工作量。

主权利要求 1.一种适用于多层高架种植农艺的多工况温室草莓精准采摘机器人，其特征在于，包括移动底盘（2），移动底盘（2）内部安装有主控模块，主控模块与上位机信号连接，主控模块还与路径规划模块（1）、第一深度相机（300）、五连杆机械臂（4）、末端执行机构（5）、高度调节装置（6）、能源持续供给模块（7）连接；移动底盘（2）上方安装有高度调节装置（6），高度调节装置（6）上方通过机械臂支撑架（9）安装有五连杆机械臂（4），五连杆机械臂（4）上安装有末端执行机构（5），末端执行机构（5）上安装有第一深度相机（300）；机械臂支撑架（9）前端安装有路径规划模块（1），移动底盘（2）后端安装有能源持续供给模块（7）。

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