PUMA机械手逆运动方程求解新方法

编号 zgly0000320459

文献类型 期刊论文

文献题名 PUMA机械手逆运动方程求解新方法

作者 陈宁  焦恩璋 

作者单位 南京林业大学机械电子工程学院 

母体文献 南京林业大学学报: 自然科学版 

年卷期 2003,27(4)

页码 23-26

年份 2003 

分类号 TP24 

关键词 PUMA机械手  逆运动方程  求解方法  机器人  逆运动学  解析法 

文摘内容 给出PUMA机器人逆运动方程求解的一种新的解析法, 推导出直接计算各转角变量正、余弦值的公式, 计算出各解的转角量, 从而避免对计算结果取值范围的讨论, 为机器人的运动优化创造了条件。该求解方法简单, 计算速度快, 运用计算机仿真分析证明了计算结果的正确。