基于混合密度的改进逆向D*算法在机器人未知环境导航中的应用

编号 zgly0000929590

文献类型 期刊论文

文献题名 基于混合密度的改进逆向D*算法在机器人未知环境导航中的应用

作者 张啸宇  王挺  姚辰  徐梁  沈滢 

作者单位 沈阳建筑大学信息与控制工程学院  中科院沈阳自动化研究所 

母体文献 甘肃科技 

年卷期 2015(7)

页码 11-14

年份 2015 

关键词 未知环境  实时导航  改进逆向D*算法  混合密度  加权曼哈顿距离 

文摘内容 智能机器人在现代社会中应用越来越广泛。未知环境中移动机器人只具有较少的先验知识,其导航涉及对环境的认知,对导航决策的优化,还有知识的表示与获取等方面。在未知环境下运行,需要合理的解决环境建模和全局规划所必需的大计算量与智能机器人实时控制之间的矛盾。为了提高路径规划效率,本文进行了逆向D*路径规划算法[1]的分析和改进。利用激光测距仪LMS511感知复杂环境信息,建立实时局部栅格地图。采用改进的逆向D*算法,以滚动方式规划出中间目标节点到达当前位置的局部路径。机器人沿着局部路径行驶到这个中间目标节点后,再搜索下一个中间目标节点,滚动进行规划。直至机器人达到最终目标节点。