管道地理坐标测量系统SINS安装误差标定

编号 zgly0000988823

文献类型 期刊论文

文献题名 管道地理坐标测量系统SINS安装误差标定

作者 杨理践  李晖  靳鹏  高松巍 

作者单位 沈阳工业大学信息科学与工程学院 

母体文献 仪器仪表学报 

年卷期 2015(1)

页码 40-48

年份 2015 

关键词 管道地理坐标测量  管道内检测器  捷联惯性导航系统  安装误差  组合导航 

文摘内容 针对捷联惯性导航系统(SINS)的安装误差影响管道地理坐标测量精度的问题,提出SINS安装误差标定算法,推导了SINS安装误差动态传递模型,将SINS的俯仰角和航向角安装误差作为状态变量,建立一种新的SINS/里程仪/管道磁标点GPS组合导航模型,利用容积卡尔曼滤波实现俯仰角和航向角安装误差的标定。实验结果表明,该方法安装误差的估计精度为0.2'~0.6'。经误差补偿后,1 km长程管道地理坐标高度测量精度为1.59E-3,水平测量精度可达1.07E-3,能够满足长距离管道地理位置测量精度的工程需要,具有一定的实用性。