高速重载堆垛机器人结构设计及性能分析

编号 zgly0001734852

文献类型 期刊论文

文献题名 高速重载堆垛机器人结构设计及性能分析

作者 许亚东  顾聪聪  尹守乾 

作者单位 南通跃通数控设备股份有限公司  中国矿业大学机电工程学院 

母体文献 中国人造板 

年卷期 2021,28(9)

页码 13-17

年份 2021 

分类号 TS64 

关键词 高速重载堆垛机器人  D-H参数法  正逆运动学  动力学仿真 

文摘内容 为了实现大重量、大体积、多规格木门等快速搬运与平稳堆垛作业,设计了一种高速重载六自由度堆垛机器人。针对木门生产线工艺特点及堆垛要求,确定堆垛机器人的基本构型;分析得到机器人关键部件尺寸并进行选型;通过D-H参数法建立机器人的运动学模型,得到机器人的极限位置空间;运用ADAMS软件建立堆垛机器人动力学模型,探究其在高速重载条件下各构件的受力变化;以动力学分析结果为依据,对各个关键部件进行有限元分析。结果表明,设计的高速重载堆垛器人各部件强度均满足要求,工作空间过渡圆滑,无间断点出现,满足设计要求。