三维真实地形环境下无人机救援航路规划方法

编号 zgly0000919566

文献类型 期刊论文

文献题名 三维真实地形环境下无人机救援航路规划方法

作者 梁宵  王宏伦  孟光磊  陈侠 

作者单位 沈阳航空航天大学自动化学院  北京航空航天大学无人驾驶飞行器设计研究所 

母体文献 北京航空航天大学学报 

年卷期 2015(7)

页码 1183-1187

年份 2015 

关键词 无人机(UAV)救援  三维航路规划  蚁群算法  数字地图  真实地形 

文摘内容 利用无人机(UAV)的三维飞行能力,采用优化方法规划路径,能够使其在救援任务中比地面车辆以更短的时间到达救援区域,提高救援效率.针对真实的地理环境,根据无人机约束采用均匀化网格方法进行地形建模,之后根据地形数据的特点设计适合数学计算与求解的数据结构.最后设计了包含偏离代价、高度代价、地形跟随/回避代价、威胁代价和安全距离代价的综合性能指标函数,并采用航路点交叉和网格搜索代替航路点搜索的方法,对蚁群算法进行改进完成航路规划.仿真结果表明:本文方法能够直接处理三维地形数据,在保持地貌的前提下,完成了无人机的三维航路规划任务,得到满足无人机约束的三维最优航路,提高了航路规划方法的实用价值。