基于SA-PSO算法采摘机械臂参数优化

编号 zgly0001671586

文献类型 期刊论文

文献题名 基于SA-PSO算法采摘机械臂参数优化

作者 庞国友  高自成  李立君  赵凯杰  王晓晨 

作者单位 中南林业科技大学机电工程学院 

母体文献 西北林学院学报 

年卷期 2019年04期

年份 2019 

分类号 S225 

关键词 油茶果  机械臂  SA-PSO算法  参数优化 

文摘内容 当前油茶果的采摘方式为人工采摘,采摘方式落后,采摘效率低,导致生产成本高,严重制约油茶产业的健康发展。为解决这一问题,实现油茶果机械化和自动化采摘,设计了一款振动式油茶果采摘机。油茶果采摘机工作过程中采摘机械臂的结构尺寸将会限制其工作的范围。为确保采摘机能高效率的采摘油茶果,对采摘机械臂进行参数优化,寻找最优参数。结合实地考察的结果,确定优化设计的变量为举升液压缸行程S_j、伸缩液压缸行程S_s、俯仰液压缸行程S_f,建立目标函数,确定约束条件。基于SA-PSO算法,对油茶果采摘机械臂进行结构参数优化,得到最优参数解:举升液压缸行程为S_j=154 mm,伸缩液压缸行程为S_s=320 mm,俯仰液压缸形成为S_f=166 mm,为采摘机的优化设计了提供了理论数据支持。