动态环境下移动机器人导航行为函数建模

编号 zgly0000902587

文献类型 期刊论文

文献题名 动态环境下移动机器人导航行为函数建模

作者 王泽兵  杨卫  秦丽  张晓明 

作者单位 中北大学电子测试技术国防重点实验室  中北大学仪器科学与动态测试教育部重点实验室 

母体文献 中北大学学报;自然科学版 

年卷期 2014(5)

页码 547-552

年份 2014 

关键词 机器人导航  动态决策空间  方向角函数  速率函数 

文摘内容 针对机器人自主导航中行为划分较多的问题,机器人依据自身感知数据建立了个体动态决策空间,并在此空间内建立了方向角函数和速率函数.分别给出了函数的设计过程,通过动态修正行为函数参数,快速有效地调整机器人方向角及速率,能够成功实现避障和目标点的奔向过程.由于函数建模是基于个体决策空间进行的,所以该方法不受机器人数量的限制,有效地提高了系统的分布式特性.通过仿真验证了该方法的可行性和有效性,并分析了行为函数参数对机器人导航过程的影响。