用于行星探测车定位的视觉测程新方法

编号 zgly0001590366

文献类型 期刊论文

文献题名 用于行星探测车定位的视觉测程新方法

作者 邸凯昌  万文辉  刘召芹 

作者单位 中国科学院遥感与数字地球研究所 

母体文献 遥感学报 

年卷期 2013年01期

年份 2013 

分类号 TP79 

关键词 行星探测车  视觉测程  光束法平差  特征追踪  几何关键帧 

文摘内容 用于行星探测车的视觉测程方法已经被广泛研究,但传统的视觉测程方法仅根据相邻的两帧影像进行运动估计,忽略了连续多帧影像间更强的几何约束。本文提出一种新的视觉测程方法,在连续多帧影像间进行特征追踪构成影像网,并用光束法平差进行运动估计。在特征追踪过程中,根据不同立体影像中欧氏距离的一致性剔除离群值,并自适应地选择几何关键帧。用蒙特卡罗方法分析了不同几何配置下视觉测程的精度。野外实验结果表明本文提出的新方法能有效提高探测车定位精度。