面向柔性环境的主从双向控制系统

编号 zgly0000852215

文献类型 期刊论文

文献题名 面向柔性环境的主从双向控制系统

作者 王宏民  闫志远  刘子文  杜志江 

作者单位 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室  黑龙江科技大学电气与控制工程学院 

母体文献 黑龙江科技大学学报 

年卷期 2014(4)

页码 426-430

年份 2014 

关键词 双向控制  扰动观测器  柔性环境 

文摘内容 依据手与环境交互模式的特点,对柔性环境下的主从双向控制进行了研究。通过对任务环境特点的分析,明确系统中各个变量之间的因果关系。结合对操作者的智能和协调能力的考虑,给出包括操作者和环境在内的整个系统的因果关系。提出一种基于扰动观测器和低通滤波器的F-P双通道控制方案,探讨该方案的稳定性和透明性,并进行仿真分析和实验。结果表明:速度跟随相对误差为1.15%,力反馈相对误差为5.00%。该方案能够实现较好的速度和力跟踪效果。