基于假设检验的室内环境多特征检测方法

编号 zgly0000934333

文献类型 期刊论文

文献题名 基于假设检验的室内环境多特征检测方法

作者 霍光磊  赵立军  李瑞峰  吕明睿 

作者单位 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室 

母体文献 哈尔滨工程大学学报 

年卷期 2015(3)

页码 348-352

年份 2015 

关键词 室内环境  假设检验  特征  机器人  多特征检测  最小二乘法 

文摘内容 为解决移动机器人室内环境特征提取适应性问题,提出了基于假设检验的室内多特征检测方法。该方法首先构建多维数据空间。通过定义距离概率函数,结合χ2假设检验理论,在估计采样点的特征区域基础上,通过极值法进行角点检测,然后采用约束最小二乘法提取线段与圆弧特征。最后,实验验证了该方法可以提取较稳定的角点、线段以及圆弧特征,同时特征的识别率达到94%以上。