六自由度水下运载器位姿跟踪控制

编号 zgly0001378920

文献类型 期刊论文

文献题名 六自由度水下运载器位姿跟踪控制

作者 伍小明  罗伟林 

作者单位 福建交通职业技术学院  福州大学机械工程及自动化学院 

母体文献 黑龙江生态工程职业学院学报 

年卷期 2010年06期

年份 2010 

分类号 TP242 

关键词 水下运载器  跟踪控制  Lyapunov函数  稳定性 

文摘内容 为保证水下运载器执行水下任务过程中的自主性和安全性,设计了一类水下运载器位姿跟踪控制器。对六自由度水下运载器运动数学模型,通过逆运动学补偿对系统进行线性反馈化,进一步通过定义跟踪误差和过滤跟踪误差,引入辅助控制输入,结合Lyapunov函数,设计了跟踪控制系统。数值仿真结果验证了所设计控制器的有效性。