移动机器人动态环境下目标跟踪异构传感器一致性观测方法

编号 zgly0000931262

文献类型 期刊论文

文献题名 移动机器人动态环境下目标跟踪异构传感器一致性观测方法

作者 伍明  李琳琳  魏振华  汪洪桥 

作者单位 中国人民解放军第二炮兵工程学院 

母体文献 光学学报 

年卷期 2015(6)

页码 202-210

年份 2015 

关键词 机器视觉  摄像机与激光测距仪联合标定  多传感器信息融合  机器人同时定位  地图构建与目标跟踪 

文摘内容 为了解决机器人同时定位,地图构建与目标跟踪(SLAMOT)过程中的多源,异构传感器空间一致性观测问题,提出了基于信息融合的摄像机与激光测距传感器联合标定优化方法。完成基于误差传播公式的激光扫描点图像平面投影不确定范围判定,并利用协方差交集算法实现基于运动物体检验方法和基于Camshift方法的图像坐标系下目标状态融合。在此基础上,利用目标图像平面投影方向误差构造目标函数,通过非线性优化方法实现摄像机与激光测距仪标定参数优化。实验验证了设计方法能有效提高目标跟踪以及多传感器参数标定的准确性。相关成果能够为基于多传感器信息融合的机器人同时定位,地图构建与目标跟踪滤波方法研究提供观测值支持。