应用改进输入整形算法的采摘装置振动抑制

编号 zgly0001728711

文献类型 期刊论文

文献题名 应用改进输入整形算法的采摘装置振动抑制

作者 徐健  曹军  张怡卓 

作者单位 东北林业大学机电工程学院  东北林业大学 

母体文献 东北林业大学学报 

年卷期 2020,48(12)

页码 79-84

年份 2020 

分类号 TP242.6 

关键词 输入整形  强化学习  参数优化  机械臂 

文摘内容 针对松果采摘机器人移动过程中存在的振动问题,提出一种基于强化学习的指定不敏感(SI)输入整形器控制方法,设计了一种机械手臂击打式的松果采摘系统。首先通过测量运动过程中的振动幅度大小,并给予强化学习代理体不同的奖励函数;接着令代理体寻找最大奖励函数,即达到振动幅度最小的SI输入整形最优参数。然后引入衰减函数使代理体跳出局部最优参数,得到全局最优参数;最后通过仿真实验进一步验证该强化学习的SI输入整形器算法的消振效果。与SI输入整形算法相比,振动幅度降低40%,时滞时间缩短46.3 ms。结果表明,所提出的应用强化学习的SI输入整形器具有较好的振动抑制效果和鲁棒性。