基于Matlab的并联机器人运动控制仿真与分析

编号 zgly0001726195

文献类型 期刊论文

文献题名 基于Matlab的并联机器人运动控制仿真与分析

作者 刘曼  朱龙飞  卢青 

作者单位 常州刘国钧高等职业技术学校机电工程系 

母体文献 林业机械与木工设备 

年卷期 2021,49(1)

页码 22-25

年份 2021 

分类号 TH113.2  TP242 

关键词 并联机器人  运动仿真  MATLAB 

文摘内容 为提高并联机器人机构和运动控制设计的效率和准确性,以6-UPU并联机器人为研究对象进行运动仿真分析,验证其结构设计的合理性和控制算法的有效性。由并联机器人运动学逆解,求出动平台在期望位置处各支链对应的位移。在Matlab/Simulink环境中,导入并联机器人3D模型,对模型中六个支链添加驱动力,使其按照逆解求出的位移运动,并对各支链添加运动控制器以控制位移误差。对并联机器人动平台输入期望位移曲线时,仿真结果显示并联机器人能够按照期望的轨迹运动,验证了并联机器人机构设计和运动控制器设计的正确性。