视觉引导的工字轮搬运机器人系统设计

编号 zgly0001684822

文献类型 期刊论文

文献题名 视觉引导的工字轮搬运机器人系统设计

作者 朱银龙  陈昕  华超  陈传辉  陈宁 

作者单位 南京林业大学机械电子工程学院 

母体文献 林业机械与木工设备 

年卷期 2019年11期

年份 2019 

分类号 TH69  TP242 

关键词 工字轮  PLC控制系统  机器视觉  目标识别与定位 

文摘内容 针对收卷金属线材的工字轮在搬运上人工成本高、生产效率低等问题,设计了一种基于机器视觉的工字轮搬运机器人控制系统。通过对相机成像模型的分析,进行了相机标定,同时结合手眼关系得到机械手在抓取目标工字轮过程中所涉及的坐标转换关系,经由形态学后处理获得较为理想的工字轮轮廓图像。研究了一种基于直线特征点提取并进行最优直线拟合的算法来实现对工字轮图像实际轮廓中心点的定位。实验结果表明,该系统实现了工字轮在货箱中的定位抓取与放置,提高了生产效率。