一种小型室外无人垃圾清扫车的控制方案设计

编号 zgly0001670654

文献类型 期刊论文

文献题名 一种小型室外无人垃圾清扫车的控制方案设计

作者 侯俊  李泽洲  张昌宇  雷同  白雪冰 

作者单位 东北林业大学机电工程学院 

母体文献 林业机械与木工设备 

年卷期 2019年06期

年份 2019 

分类号 U469.691  TP273 

关键词 曲率算法  自主循迹  路径规划  测距传感器 

文摘内容 设计了一种小型室外无人垃圾清扫车的控制方案。该方案选取缩进式清扫作为路径规划策略,应用曲率算法与路段单元判断算法实现清扫车自主循迹。曲率算法是根据清扫车测距传感器的返回值计算切向与法向的位移微元,进而计算路缘线曲率;路段单元判断算法是通过识别五种基本路段单元特征判断清扫车所处路段,进而实现清扫车自主决策与循迹。