面向立柱栽培的机器人移栽苗序与路径分析

编号 zgly0000874365

文献类型 期刊论文

文献题名 面向立柱栽培的机器人移栽苗序与路径分析

学科分类 220.20;森林培育学

作者 刘继展  刘炜  毛罕平  李萍萍 

作者单位 江苏大学现代农业装备与技术教育部重点实验室  南京林业大学森林资源与环境学院 

母体文献 农业工程学报 

年卷期 2014(5)

页码 28-35

年份 2014 

关键词 农业机械  机器人  栽培  移栽  立柱  苗序  路径 

文摘内容 为有效提高穴盘苗向立柱自动移栽的作业效率,以自主开发的螺旋式栽培立柱及其配套移栽机器人系统为对象,进行了无碰撞最短路径设计,进而对不同取苗-栽植方案的路径长度差异及其影响因素进行了分析。研究表明,面向立柱移栽时,单穴盘对1 m立柱移栽的累计路径长度差异在25%以上。取苗顺序对路径长度具有重要影响,其中让苗现象是造成累计路径长度差异的主要因素。立柱栽植顺序对路径长度的影响随立柱高度增加而显著增大,对3 m立柱移栽时16类取苗方案的自上至下植苗平均累计路径长度比自下至上高9.83%。稳定最优方案分别为最近相邻法和近端开始同向逐行或逐列取苗、自下至上栽植方案。